Histoire : L'histoire se déroule au 31ème siècle, Ulysse quitte la base de Troie à bord de son vaisseau, l'Odysséus, et se dirige vers la terre. Il est accompagné de nombreuses personnes, dont son fils Télémaque qui vient juste de fêter son anniversaire. Ce dernier reçoit le petit Nono, un petit robot tout rouge qui mange des clous.

En s'approchant d'une mystérieuse planète, Télémaque se fait enlever par une sorte de boule de feu. Il se retrouve ensuite prêt à être sacrifié pour un être mythologique : le fameux cyclope. En sauvant son fils, Ulysse rencontre Thémis et Noumaïos, deux Zotriens.

Par son acte, Ulysse déclenche la colère des dieux de l'Olympe. Tous ses compagnons ainsi que le frère de Thémis, Noumaïos se retrouvent figés par on ne sait quelle force et se retrouvent inertes et sans vie.

De là, débute l'histoire d'Ulysse 31. Perdu aux confins de l'espace et sous l'influence de la terrible menace de Zeus ("Quiconque ose défier les dieux doit être punis !"), Ulysse tentera de retrouver le chemin de la terre et de sauver ses compagnons.

Ulysse rencontrera divers dieux et créatures étranges. Seul son courage, son sang-froid et l'amour qu'il a pour son fils l'aideront à survivre à l'univers hostile qui l'attend.